| 文章来源：SD科技制造 计算机视觉life”，选择“星标” 快速获得最新干货 以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球 每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM 学习资料大礼包 #论文##开源代码#MD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM 论文地址：https://arxiv.org/abs/2203.13237 作者单位：罗马萨皮恩扎大学 开源代码：https://github.com/digiamm/md_slam 同步定位与建图(SLAM)系统是自主机器人在未知环境中导航的基本部分。SLAM的实施在很大程度上依赖于移动平台上使用的传感器模式。出于这个原因，通常对场景的结构进行假设以最大化估计精度。本文提出了一种独立用于RGB-D和LiDAR传感器的新型直接3D SLAM。基于之前对多线索光度帧帧对齐的研究，我们提出的方法提供了一个易于扩展和通用的SLAM系统。我们的方法只需要在投影模型内进行微小的调整，即可处理不同的传感器模式。 我们将位置跟踪系统与基于外观的重定位机制相结合，以处理大型回环检测。回环检测由用于里程估计的相同的直接配准算法来验证。我们介绍了使用RGB-D相机和3D激光雷达在公开可用的基准上使用最先进的方法进行的比较实验。与其他传感器特定的方法相比，我们的系统在不同的数据集上效果很好，并且不对环境做出任何假设。
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