NVIDIA推出自主移动机器人的开放源码机队管理工具

NVIDIA在ROSCon 2022大会宣布推出最新Isaac ROS软件Developer Preview (DP) 2版本，在该版本中加入用于自主移动机器人 (AMR) 机队的云计算与边缘机器人任务管理与监控全新功能，以及其他供ROS 2开发人员使用的功能。

NVIDIA Isaac ROS内有单独的套装软件 (GEMs) 与完整的作业流程 (NITROS)，以加速硬件性能。此外，新版本也加入以下功能：

Mission Dispatch与Client：这个开放源码的CPU软件包用于从机队管理系统向机器人分配任务并进行监控。Mission Dispatch功能是一项云计算原生微服务，可以与更大规模的机队管理系统结合。

FreeSpace Segmentation：此硬件加速包适用于在机器人附近产生一个基于视觉人工智能 (AI) 的占据网格 (occupancy grid)，作为导航堆栈的输入项目。

H.264图片编码与解码：用于录制和播放压缩图片资料的硬件加速包。收集图片资料是训练AI感知模型的重要环节。在NVIDIA Jetson AGX Orin平台上，使用两个1080p分辨率的立体摄影机，以30fps (总共 120fps) 的画面刷新率测量这些新的GEM执行表现，资料占用空间降低约十倍。

Mission Dispatch与Client提供标准的开放源码方式，分配与关注机队管理系统及ROS 2机器人之间的任务。Dispatch与Client使用专为机器人机队设计的开放通信标准VDA5050进行沟通，并借由用于物联网 (IoT) 应用的羽量级消息传输协议MQTT以无线方式传递。

Mission Dispatch是一个容器化的微服务，可从NGC下载，或是当成Isaac GitHub上的原始程序代码，并且可与机队管理系统集成。Mission Dispatch已通过验证，可以和其他开放源码ROS 2用户端互通，像是日前宣布由OTTO Motors和InOrbit共同开发的VDA5050 Connector。