| 文章来源：SD科技制造 计算机视觉life”，选择“星标” 快速获得最新干货 文章转载自动驾驶之心 在多传感器信息融合技术中，相机和3D激光雷达在其特性高度互补的前提下得到了快速发展和广泛应用。在许多基于相机和3D激光雷达的应用中，相机内参以及相机和3D激光雷达外参的联合标定是后期检测、跟踪和SLAM技术的重要基础。随着算法的更新和迭代，标定的准确性、速度和范围都有所提高，但仍缺乏对相机和3D激光雷达标定的系统和全面的调查。本文首先介绍了两种传感器的性能比较和应用现状；其次，介绍了标定过程、标定目标的选择和标定模型的建立；然后根据分类，介绍了摄像机内部参数标定和联合外部参数标定的原理和算法；最后，总结并给出了相机和3D激光雷达标定的未来发展！ 以无人车和机器人为代表的地面无人平台由于其自主性、灵活性和体积小，在侦察、安全检查和防爆任务中具有广阔的应用前景。近年来，出现了许多关于无人平台环境感知和场景理解的研究，在众多关键技术中，获取目标姿态信息是无人平台实现目标感知和环境场景理解的关键前提，如图1所示。
现阶段，大多数无人平台采用“激光雷达+视觉摄像头”解决方案，以实现完整的环境感知。其中，激光雷达在目标表面获得高精度、离散的三维点云数据，受环境影响较小，具有良好的鲁棒性；视觉摄像机可以获得高分辨率、高质量的二维视觉信息，在环境感知和目标检测方面具有很大的优势。由于相机和激光雷达的信息具有高度互补性，融合两者不仅可以克服单一传感器在环境感知方面的缺点，还可以获得更丰富的目标观测数据，提高其环境感知的准确性，如图2和表I所示。
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